概要

本研究室は、メカトロニクス・自動化とデジタル技術をベースにデザイン設計・試作からCNC工作機械・産業用ロボット・自動搬送・サステイナブル生産システム・プロセス解明まで、広い視野で取り組む「デジタルものづくりシステム」の研究を目指している。コンピュータの発展に同期したIoT・情報化社会に向けて、機械学習・AI（人工知能）などの技術革新も積極的に我々のシステムに導入している。次世代の製造業（メーカ）に必要となる、人と機械の協調、地球環境負荷を考慮したサスティナブル（持続的発展）社会に向けた技術に関連する研究開発にも取り組んでいる。「ものづくりの大切さは普遍的」であるが，「つくり方の技術は常に変化」するものと考えられます．変化する社会のニーズに向け、グローバルに通用するメカトロニクス技術に基づく自律・分散・協調的な「つくる」「あやつる」「はこぶ」の研究開発を進めます。

ポスター

工作機械関連

  • ５軸制御工作機械における切削点送り速度ベクトル一定化制御における工具アプローチと各種形状創成の検討（M2 本間）
  • ５軸制御工作機械によるボールエンドミル切削痕模様制御のための無線式工具ホルダのカモニタと模様画像処理（M2 廣岡）
  • 工作機械のエンドミルびびり振動の加工面模様の二次元離散フーリエ変換画像および切りくずの逆解析状態モニタ （M1 今野）
  • ハーモニックドライブ付きコンパクト５軸制御工作機械の暖機運転と省電力かつ高精度化に向けた動作の解明 （M1 田中）
  • アイドリングストップサーボ付きマルチタスク工作機械の加工パス運動の違いと省電力・高精度化に向けた動作の研究（M2 多田）
  • ４軸制御工作機械ロボドリルでの新しい小歯数歯車創成エンドミル加工時の状態モニタとその駆動性能の考察 （M2 楊）　
  • カウンタ動バランス機構を有する超高速スピンドル搭載工作機械の極小径ドリルによる高速穴あけシステム（M2 金）
  • 航空機用CFRPの電着ボールエンドミル加工時のサーボ情報・力・ひずみモニタに基づくヘリカル運動の検討（M1 白井）
  • アイドリングストップ付きマルチタスク工作機械の旋回と直進運動を組み合わせた新しい省電力加工法の検討（M1 今井）

ロボット

  • 大型産業用ロボットのラズパイPLC制御と特異点通過オフラインティチングを用いたロボット加工の検討（M2 関岡、 D3 加藤）
  • 大型産業ロボットのROS制御での特異点通過 ｵﾌﾗｲﾝﾃｨﾁﾝｸﾞの新しい手法の開発と運動精度の検証（M1 内野、 D3 加藤）
  • 3Dプリンタ製ヒューマノイドロボットの双腕協調による高度な電子楽器の操りとパワーアシスト付き協調動作の検討（M1 柏木、 D3 花井）
  • 双腕ロボットの​作業プレート面外操り動作での​ボールのグラスプレスハンドリングの​長時間の安定運動制御法​（M1 畑中、 D3 花井）
  • 双腕スカラーロボットの作業プレート面内換り動作でのボールのすべりを考慮したグラスブプレスハンドリングの検討（M2 三田、 D3 花井）
  • 双腕スカラーロボットの作業プレート面内操り動作でのボールのグラスプレスハンドリングの運動精度の検討（M1 和田、 D3 花井)
  • 複数の協働ロボットを用いた協調動作における配置法と特異点回避を満たす動作経路決定法の提案（M2 中、 D3 加藤）
  • 2台のコンパクト協働ロボットのトルク余裕度と関節回転角に着目したワイヤードライビング動作の配置法（M1 辻岡)
  • ヒューマノイドロボットの双腕協調による高度なデニムシェービング動作とパワーアシストの検討（M1 河田、 D3 花井)
  • Plate manipulation for grasp-less ball handing with a humanoid robot under its moving conditions（M2 WU(武)、 D3 加藤）

歯車

  • 三軸差動遊星歯車機構タンデム駆動時の遊星高速度ビデオモニタに基づくモデル化と駆動制御法の検討 （M1 三ツ石）
  • 3軸差動遊星歯車機構タンデム駆動の変速中のトルクモニタに基づく共振現象の解明と駆動制御法の検討 （M2 弓場）
  • 高速ビデオ型赤外線サーモグラフィモニタおよび熱回路網モデルによる1枚歯ピニオンハイポイドギヤかみ合い現象の解明（M2 菊池）
  • 高速ビデオ型赤外線サーモグラフィモニタおよび熱回路網モデルによるハイレシオハイポイドギヤの潤滑油供給制御方法の検討（M1 小野関）

竹素材

  • サステイナブル生産システムに向けた資源完全循環型の竹繊維抽出加工条件とオーガニック成形品の性能評価（D1 田中(海)）
  • サステイナブル生産システムに向けた竹繊維自己接着製品のためのエンドミル加工パスと竹繊維の品質の評価（M2 北崎）
  • 環境にやさしい竹ベベルギヤの振動・歯元ひずみモニタによるかみあい解析とその設計手法の検討（M2 中谷）
  • サステイナブル生産システムに向けた竹繊維自己接着製品のためのエンドミルびびり振動の制御法の検討（M1 中原）

データマイニング

  • データマイニングにAI機械学習の手法を導入したエンドミルカタログ情報の解析とバレル工具への適用（M2 内田）
  • データマイニングにAI機械学習の手法を導入した マイクロドリルカタログ情報における新知識の発見（M1 千歳）
  • データマイニングにAI機械学習の手法を導入したエンドミルカタログ情報の解析とレンズエ具への適用（M1 小柳津）

AMR

  • 自動搬送車(AGV・AMR)の室内工場におけるSLAMでの実現場・実作業に向けた運動特性の検討（M2 大見、 D3 加藤）
  • 自動搬送車（AGV・AMR）の室内工場でのSLAMにおけるLiDARセンサ特性と運動精度改善法の検討（M1 佐々、 D3 加藤）
  • Development and application of AMR at outdoor（M1 Long）

レーザー加工

  • 折紙工学に基づく小出力半導体レーザ焼入れフォーミングによる複雑板バネ形状の創成法の開発（M1 浦西）
  • デジタルツイン用２色法ビデオ画像AIモニターに基づくバイアホール用レーザー照射制御システムの構築（M2 野渡）