概要

本研究室は、メカトロニクス・自動化とデジタル技術をベースにデザイン設計・試作からCNC工作機械・産業用ロボット・自動搬送・サステイナブル生産システム・プロセス解明まで、広い視野で取り組む「デジタルものづくりシステム」の研究を目指している。コンピュータの発展に同期したIoT・情報化社会に向けて、機械学習・AI（人工知能）などの技術革新も積極的に我々のシステムに導入している。次世代の製造業（メーカ）に必要となる、人と機械の協調、地球環境負荷を考慮したサスティナブル（持続的発展）社会に向けた技術に関連する研究開発にも取り組んでいる。「ものづくりの大切さは普遍的」であるが，「つくり方の技術は常に変化」するものと考えられます．変化する社会のニーズに向け、グローバルに通用するメカトロニクス技術に基づく自律・分散・協調的な「つくる」「あやつる」「はこぶ」の研究開発を進めます。

ポスター

工作機械関連

  • 5軸制御工作機械における切削点送り速度ベクトル一定化制御における工具アプローチと各種形状創成の検討（M1 大槻）
  • 5軸制御工作機械の直進軸と旋回軸の組み合わせ動作に基づく2枚刃ボールエンドミルによる切削痕制御に関する研究（M1 𠮷村）
  • 5軸制御工作機械によるバレル・レンズ工具切削痕模様制御のための無線式工具ホルダ力モニタと模様画像処理（M2 杉浦）
  • 工作機械のエンドミルびびり振動の加工面模様の二次元離散フーリエ変換画像および切りくずの逆解析状態モニタ（M2 今野）
  • 工作機械での無線式工具ホルダとサーボ情報のモニタリングに基づくスレッドミルネジ創成とそのネジ機能の評価 （M1 松野下，D2 田中）
  • ハーモニックドライブ付きコンパクト5軸制御工作機械の暖機運転と省電力・高精度化に向けた動作の解明（M1 岩下，D2 田中）
  • アイドリングストップ付きマルチタスク工作機械の旋回と直進運動を組み合わせた新しい省電力加工法の検討（M2 今井）
  • アイドリングストップ付きマルチタスク工作機械の加工パス運動の違いと省電力・高精度化の検討と実加工面の評価（M1 多田）
  • 4軸制御工作機械ロボドリルでの新しい小歯数歯車創成エンドミル加工時の状態モニタとその駆動性能の考察 （M2 楊）　
  • カウンタ動バランス機構を有する超高速スピンドル搭載工作機械の極小径ドリルの高速ステップ動作の検討（M1 結城）
  • 航空機用CFRPの電着バレルエンドミル穴加工時のサーボ情報・力・ひずみモニターに基づくヘリカル運動の検討（M2 白井）
  • CAD/CAM technologies based on integrated machine tools control and sensing information（M1 Ghatas，D2 田中）

ロボット

  • 大型産業用ロボットオフラインティーチングのCFRPのドリル・エンドミル加工技術開発と精度向上（M1 神﨑）
  • オフラインティーチングによる大型産業用ロボットの手首特異点穴あけ加工における穴精度に関する考察（M2 内野）
  • 双腕ロボットの作業プレート面外操り動作でのボールのグラスプレスハンドリングのジャイロセンサを用いた運動精度の検討​（M2 畑中）
  • 双腕スカラーロボットの作業プレート面内操り動作での振とう攪拌のグラスプレスハンドリングの検討（M1 山下）
  • 双腕スカラーロボットの作業プレート面内操り動作でのボールのグラスプレスハンドリングの運動精度の検討（M2 和田)
  • 多関節ロボットによる協調型ワイヤードライビングを用いた対象物の低衝撃配置手法（M1 椿）
  • 2台のコンパクト協働ロボットのワイヤードライビング動作の新しい協調性の評価に基づく配置法の検討（M2 辻岡)
  • 3Dプリンタ製左右非対称ヒューマノイドロボットの双腕協調による高度な電子楽器の操りとパワーアシスト付き協調動作の検討（M2 柏木）
  • ヒューマノイドロボットの双腕協調による高度なミュージカルソーのサウンドフィードバック動作の検討（M1 刘）
  • ヒューマノイドロボットの双腕協調による高度なミュージカルソーの操り動作とパワーアシストの検討（M1 三田）
  • ヒューマノイドロボットの双腕協調による高度なデニムシェービング動作のサウンドフィードバック制御の検討（M2 河田)
  • Plate manipulation for grasp-less ball handing with a humanoid robot under its moving conditions（D1 WU(武)）
  • 3Dプリンタ製ヒューマノイドロボットの段差乗り越え搬送中の作業動作の検討（M1 及川）
  • Ultrasonic assisted polishing operation of five-bar planar parallel robot by controlling polishing force（M2 Tong)

歯車

  • 3軸差動遊星歯車機構タンデム駆動のステップ変速中の遊星高速度ビデオモニタに基づく駆動制御法の検討（M2 三ツ石）
  • 3軸差動遊星歯車機構タンデム駆動の周波数応答繰り返し変速中の遊星高速度ビデオモニタと安定制御法の検討（M1 丹下）
  • 3軸差動遊星歯車機構タンデム駆動の遊星歯車の歯面精度が変速中の振動騒音に与える影響の考察（特別学生 馬）
  • 高速ビデオ型赤外線サーモグラフィモニタおよび熱回路網モデルによる1枚歯ピニオンハイレシオハイポイドギヤかみあい現象の解明（M1 竹内）
  • 赤外線サーモグラフィおよびエアブラシを用いた潤滑油供給制御法によるハイレシオハイポイドギヤの歯面上油量の昇温影響についての考察（M2 小野関）

竹素材

  • マシニングセンタで抽出したファイン竹繊維熱圧着成形体の引張破壊メカニズムに関する考察（M2 中原，D2 田中）
  • 環境にやさしい竹繊維ベベルギヤ・フェースギヤの歯の振動・歯元ひずみモニタによるかみあい解析と設計への応用（M1 村田）

データマイニング

  • データマイニングにAI機械学習の手法を導入したバレル工具カタログ情報における新知識の発見（M1 方）
  • データマイニングにAI機械学習の手法を導入したマイクロドリルカタログ情報における新知識の発見（M2 千歳）
  • データマイニングにAI機械学習の手法を導入したエンドミルカタログ情報の解析とレンズエ具への適用（M2 小柳津）

AMR

  • 環境にロバストなAMRの開発と人間との多様な協働作業に関する検討（D1 大見）
  • 自動搬送車（AGV・AMR）の複雑環境下でのSLAMとROS2ロボットの融合による高度な工場作業の検討（M2 佐々，D1 大見）
  • 自動搬送車（AGV・AMR）の室内工場でのSLAM下での大きな段差乗り越え機構と制御法の検討（M1 大石，D1 大見）
  • Development and application of AMR at outdoor（M2 Long，D1 大見）

レーザー加工

  • デジタルツインに向けた2色法ビデオ画像AIモニタに基づくバイアホールのレーザ照射制御システムの構築（M1 森下，D2 藤本）
  • レーザ焼入れフォーミング加工における折り紙工学の応用による支持面を有する複雑板バネ形状の検討（M2 浦西，D2 藤本）